Кому интересно, тут весьма подробная статья про "румбу":
https://www.elonx.net/octagrabber/
Сделал псто на основе перевода:
Робопылесос Илона Маска
В сегодняшних новостях:
Центральный блок Falcon Heavy упал в воду. Отрывок:
Компания SpaceX потеряла центральный блок первой ступени Falcon Heavy. Речь идет о ракете, которая была запущена 12 апреля с космодрома на мысе Канаверал и вывела на геопереходную орбиту спутник Arabsat-6a. Центральный блок ее первой ступени успешно сел на автономную баржа в Атлантическом океане. Причиной происшествия стал шторм, в который попало возвращающееся в порт судно. Из-за сильной качки центральный блок накренился и упал в открытое море ... Для предотвращения подобных ситуаций при возврате первых ступеней Falcon 9 компания SpaceX используется специального робота Octagrabber. Однако, пока что он не совместим с центральным блоком Falcon Heavy.
Octagrabber это вот эта вот штука. И впрямь напоминает робопылесос, не так ли? В американских интернетах её иногда в шутку называют "румбой", по названию популярной марки оных пылесосов. Фотография кликабельна, как и почти все остальные в этом посту:
Так вот, мне тут попалась на глаза
отличная ссылка про то, что из себя представляет этот робот. Под катом -- перевод оной.
Этот уникальный робот был впервые замечен в марте 2017 года -- фотограф Стивен Марр снял его тогда на борту корабля "Конечно, я всё еще люблю тебя" (OCISLY), где оный механизм отверженно трудится и по сей день:
Элон Маск тогда пояснил, что робот используется для стабилизации ступеней ракет Falcon 9 после приземления на автономной барже (ASDS), дабы те не скользили по палубе в неспокойном море. Как это может выглядеть отлично видно на видео ниже, где севшая после пуска "Тайком-8" ступень болтается туда-сюда как отпетый пьяница. Единственное, что помешало ей упасть с корабля, был "порог" вокруг палубы. И не забывайте, что высота этой махины более сорока метров:
Ступень может фиксировать специальными удерживающими устройствами команда, которая высаживается на барже вскоре после приземления: ту поднимают домкратами, дабы снять нагрузку с посадочных опор, и затем приваривают к палубе под ступенью металлические упоры, цепями прикрепляя к оным раму (Octaweb), на которой расположены ракетные двигатели:
Но во-первых участие столь большого количества людей удорожает сам процесс возврата ступени, а во-вторых, в сильное волнение эта процедура становится небезопасной для людей. Потому и сделали вышеупомянутого робота, с
официальным названием OctaGrabber. "Octa" -- по названию
Octaweb, т.е. конструкции, на которой располагаются девять двигателей первой ступени ракеты F9. Ну а "grabber" -- "хвататель". Предполагается, что робот имеет дистанционное управление и запитан электричеством по кабелю.
В настоящее время нет видео его работы, но в целом мы имеем об этом довольно неплохое представление. Во время приземления ступени робот прячется в безопасном месте на ASDS (иногда оное называют "гаражом"), чтобы его не повредило истекающей из сопла реактивной струей или даже взрывом в случае неудачной посадки ракеты.
После успешной посадки гусеничный робот выезжает из своего гаража. Предположительно, управляется он при том дистанционно с корабля неподалеку. Его заводят под ступень, тот поднимает четыре гидравлических домкрата и захватывает ракету, таким образом защищая её от скольжения во время рейса ASDS обратно в порт.
И
ещё видео, с твиттера.
Робот кажется весьма небольшим по сравнению с ракетой, не так ли? Кажется странным, что он вообще может её удержать.
Но не забывайте, что сама ступень после взлета и приземления почти пуста (ориентировочный вес в районе 25 тонн), да еще и центр массы оной при том смещается на самый низ, туда, где находятся двигатели.
OctaGrabber был впервые использован в июне 2017 года во время пуска BulgariaSat-1. Четыре месяца спустя робот должен был быть снова использован в миссии SES-11, но после приземления ступени на борту баржи произошел небольшой пожар, в результате которого робот был поврежден. Обстоятельства оного происшествия досконально неизвестны, но, по версии NASA Spaceflight, после приземления часть оставшегося керосина просочилась из ракеты на палубу и скопилась возле контейнеров в задней части ASDS. Затем керосин загорелся из-за автоматической процедуры безопасности, при которой ступень дожигает оставшееся пирофорное вещество TEA-TEB, используемое для зажигания двигателей. Пожар быстро удалось ликвидировать, но не раньше, чем огонь охватил "гараж" и отправил робота в многомесячный ремонт.
В настоящее время OctaGrabber совместим только с Falcon 9, что и оказалось фатальным для центральной ступени Falcon Heavy. Впрочем того обещают сделать совместимым с ракетой Falcon Heavy, как раз к следующему пуску оной в июне этого года (STP-2). А пока вот список миссий, в которых был использован OctaGrabber:
BulgariaSat-1 ( Июль 2017 )
TESS ( Апрель 2018 )
Bangabandhu-1 ( Май 2018 )
Telstar 19V ( Июль 2018 )
Merah Putih ( Август 2018 )
Telstar 18V ( Сентябрь 2018 )
Es’hail-2 ( Ноябрь 2018 )
Nusantara Satu ( Февраль 2019 )
Crew Dragon DM-1 ( Март 2019 )